九龍寨城分別於1987年和1989年1月分2期遷拆，並在1990和1992年3月完成，受影響居民主要遷入觀塘彩霞邨。拆除工程於1994年4月完成後，港英政府將原址改建為公園。當時建設計畫負責人鍾逸傑表示，將寨城改建成公園，是因為原本該處太接近啟德機場跑道（1998年停用），若在原址興建住宅會妨礙飛機升降，加上九龍城人口稠密，區內的休憩設施不足，才決定在原址興建公園。
該處原本計劃名為「九龍城寨公園」，因為其原稱「九龍寨城」早已完全失傳，但拆除期間得到老居民的指引，古物古蹟辦事處將一些遺跡發掘了出來，並揉合在公園的設計中或予以保存為展品，以供遊人欣賞。
公園於1994年5月動工興建，為確保傳統的設計和構思能再次在公園中展現，當局就聘請了一群來自中國大陸的資深技工負責是項工程。工程於1995年8月竣工，同年12月22日由時任香港總督彭定康主持開幕儀式。
