有關該廟的緣起，說法不一。晚清學者陳伯陶指該廟供奉的侯王爲南宋功臣楊亮節，並於1917年寫成一篇《侯王廟聖史碑記》，碑文載道：「考楊侯古廟所崇祀者乃宋末忠臣楊亮節宋帝為元兵追逐至於海隅九龍駐蹕，後移師大嶼山駐節大澳，亮節侯護駕並禦元軍，旋楊侯嬰疾，然軍為旁午，仍運籌帷幄，求卻強敵，帶病奉公，不幸藥石無靈，薨逝九龍，葬於城西，歿後追封為王，其公忠體國名垂青史，士人為崇功報德，遂建廟奉祀，藉期庇蔭每於農曆六月六日侯王寶誕」。另一說法認爲侯王是一位曾爲宋帝昺治癒失眠症的楊姓村民。還有人認爲侯王是曾協助宋兵抗元的楊姓人家祖先。 雖然歷史上對侯王的出處未有定案，但一般認同第一種說法，即侯王爲楊亮節，是南宋的國舅，生前封「侯」，死後封「王」，所以叫「侯王」。據稱，南宗末代皇帝（宋帝昺）曾在楊亮節的襄助下南逃至九龍，楊護駕有功，世人敬其忠義，故建廟以紀念。【維基百科】

九龍寨城分別於1987年和1989年1月分2期遷拆，並在1990和1992年3月完成，受影響居民主要遷入觀塘彩霞邨。拆除工程於1994年4月完成後，港英政府將原址改建為公園。當時建設計畫負責人鍾逸傑表示，將寨城改建成公園，是因為原本該處太接近啟德機場跑道（1998年停用），若在原址興建住宅會妨礙飛機升降，加上九龍城人口稠密，區內的休憩設施不足，才決定在原址興建公園。 該處原本計劃名為「九龍城寨公園」，因為其原稱「九龍寨城」早已完全失傳，但拆除期間得到老居民的指引，古物古蹟辦事處將一些遺跡發掘了出來，並揉合在公園的設計中或予以保存為展品，以供遊人欣賞。 公園於1994年5月動工興建，為確保傳統的設計和構思能再次在公園中展現，當局就聘請了一群來自中國大陸的資深技工負責是項工程。工程於1995年8月竣工，同年12月22日由時任香港總督彭定康主持開幕儀式。